Lorsqu'ils prennent le pouvoir au 12ème siècle, les samourais sont de redoutables guerriers, cavaliers émérites, maniant l'arc avec virtuosité. Ils sont rapides et efficaces. Ils vont faire évoluer leurs tactiques de guerre et leurs armures au fil des siècles. Même leurs chevaux sont considérés comme des armes au même titre que le yumi, un grand arc.
L'armure des samouraïs a 3 fonctions : protéger, effrayer, signaler son statut.
Lors de la tentative d'invasion du Japon par les Mongols en 1274 et 1281, ceux-ci utilisèrent des arcs qui inspirèrent les samouraïs. Ils en augmentèrent les dimensions pour en faire une arme originale. Ils conçurent une philosophie de l'utilisation de cet arc "la voie de l'arc" (Kyudo). Aujourd'hui encore dans le Japon contemporain, des épreuves de tir à l'arc ont lieu : un archer sur un cheval lancé au galop doit toucher trois cibles successives avec son arc pour démontrer sa bravoure, sa maîtrise de soi, du cheval et de l'arc.
Cette même tentative d'invasion mongole fera évoluer les armures qui deviendront plus souples grâce à un agencement de lamelles de métal retenues entre elles par des liens en cuir et/ou en soie tressés.
A l'époque Kamakura (1185-1333) l'armure Oyoroi connut son apogée. Les batailles étaient surtout menées par des archers à cheval. Les armures étaient grandes et imposantes, les casques très ronds, constitués de lamelles rivetées les unes aux autres.
L'époque Nanbokucho (1333-1392) fut dominée par la lutte de deux cours impériales pour le pouvoir. A cette époque, deux types d'armures virent le jour : l'aramaki et le domaru. Les deux enveloppent le tronc, mais la première se ferme dans le dos, tandis que la seconde se ferme sur le côté droit. Elles sont principalement faites de bandes de cuir et d'écailles de fer laquées indépendantes les unes des autres et entièrement tressées.
Le début de l'ère Muromachi (1392-1573) vit l'unification du Japon. Mais malheureusement une guerre civile éclata, qui allait durer plus de cent ans (de 1467 à 1603). En 1543, des marins portugais accostèrent au sud du Japon apportant avec eux des fusils à mèche. Les armuriers japonais produisirent une arme similaire appelée Teppo. Il fut alors nécessaire d'adapter les armures à ces nouvelles armes. Les plaques de métal se firent plus épaisses et d'un seul tenant pour résister aux balles.
A l'époque Momomaya (1573-1603), le daimyo Hideyoshi tenta par deux fois d'envahir la Corée. Ces invasions mobilisèrent un très grand nombre de soldats et d'armures. Les armuriers ont donc cherchés à simplifier la fabrication des armures. Les écailles furent remplacées par une structure en métal d'un seul tenant qui était découpée pour simuler leur aspect. Ils gagnèrent ainsi en temps et en argent. Cette période se traduisit par des armures aux formes variées. Les casques (kawari kabuto) prirent de la hauteur.
En 1600, la célèbre bataille de Sekigahara (appelée encore : la bataille qui décida de l'avenir du Japon "Tenka wakeme no kassen") entre les forces d'Ieyazu Tokugawa et celles de Mitsunari Ishida, vit l'utilisation des armes à feu par Ieyazu Tokugawa. Cette utilisation fut déterminante pour sa victoire. Celle-ci marqua un tournant crucial dans l'histoire du Japon, menant à son unification.
L'époque Edo (1603-1868), appelée également ère des Tokugawa, vit le règne de cette dynastie jusqu'à l'ouverture du Japon à l'Occident en 1868.
Avec la chute d'Osaka en 1615, l'unification fut complète et la paix régna jusqu'à la fin de l'époque Edo. L'armure devint alors progressivement d'usage cérémoniel. Sa fabrication devient de plus en plus sophistiqué et d'un grand raffinement esthétique. La fermeture du Japon à l'Occident en 1635, obligea les armuriers à s'inspirer des styles anciens et c'est ainsi que les armures oyori et domaru revinrent à la mode.
C'est à cette époque que le système de résidence alternée fut obligatoire, obligeant les daimyos à avoir en complément de leur résidence habituelle, une résidence à Edo (l'actuelle Tokyo) (voir l'article sur les routes du Tôkaidô)
De grandes processions avaient alors lieu à leur départ et à leur arrivée, leur permettant d'exhiber leur armure comme symbole extérieur de puissance et de richesse.
La fameuse loi de 1876 interdisant aux samourais le port du sabre marqua la fin de cette caste prestigieuse.
